求智能小车程序，51单片机c程序，舵机转向4路循迹，后轮一个电机驱动车型自带差速。

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嘻嘻

不知道你的p21脚设置的是什么模式，我认为高电平有点儿偏低，这提示高电平驱动能力不足，电流不够，可以把管脚设置成推挽模式试一试，或者加上一个适合的上拉电阻，例如1k，当然也可以使用光耦或三极管来控制。一般来讲，我认为这种单片机控制舵机应该考虑独立供电设计，中间用光耦彻底隔离，否则舵机动作的时候电流比较大，对单片机会有干扰。 当然了，如果高电平时间本来就抖动的话，舵机抖动是必然的，所以首先单片机要输出稳定的pwm波才行。